第283章 解决关节问题
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但总得来说，还是职业经理人。
众人都知道这事不能怪库克，只是提了两句！再没有穷追猛打，便翻过去了。
会议室一片安静，在场的没人再说话，都在心中进行自己的小算盘。
“库克，现在种花家的为华，VI，PO，大米已经联合起来，欧美地区可以先放放，但是种花家市场，如果没有好的对策，后果你应该知道！那绝对是一场灾难！”
“我知道，这事很麻烦，9号科技是种花家企业。”库克头大了一圈。
心里已经开始骂MMP了，这是你们一个个财团搞鬼，眼馋人家的技术，现在出问题了就让我去处理，我怎么处理？
“那就自己开发，我们有着世界上最强大的实验设备。”
“最完善配套设施和管理团队。”
“我们最强大的鹰酱，就算不能永久不充电，但是加大驰航能力应该还是可以的吧。”
“......”
视线回到刘炽身上。
发布会结束之后，刘炽带着叶雨欣蹭了顿饭之后，便回公司了。
继续机器人大业。
张佑找了过来。
“什么事？”刘炽疑惑的看着张佑问道。
“老板李老还有王工，他们找你。”张佑开口道。
“有说什么事吗？”刘炽这时才想起，好久没听到李江老爷子的消息了。
“他们好像完成了实验，现在来告别的。”
“行，你先把人带到我办公室坐会，我先把这个配件加工好就过去，麻烦他们等一会。”刘炽想了想便道。
“好的。”
“......”
十五分钟后。
刘炽回到自己办公室，看到坐在沙上的上四人，打招呼道：“李老，陈工，王工好！”
“刘先生，打扰你做实验了。”
“没事，怎么样，我听张佑说你们的项目完成了？”刘炽让三人坐下，自己拿起杯子倒了一杯水之后，开口问道。
“对的，可以进行最后的组装了，经过我们无数次的验证跟修改，这次应该问题不大。”李江说完对刘炽感谢道：“还是要谢谢你，不然我们这个项目什么时候能完成，都不一定呢。”
“举手之劳，能成就好。”刘炽也为三人高兴。
“配件已经全部完成，我们还人赶回去进行进组装，所以今天我们是来告别的。”
“没事，你们工作重要，如果有什么需要我帮心的，随时打电话给我。”刘炽也知道像李江这一类人，一个个都是工作狂，能上来坐坐，喝了半小时茶，已经很给面子了。
“放心同，有需要会打你电话的。”李江说完也不在扯：“那我们先走了。”
“好，我送你们。”刘炽也跟着三人站了起来。
“......”
刘炽把三人送走之后，去转了一圈超大型五轴加工中心，看了一会，不错，都帮收拾得干干净净了。
就是不知道后面会有谁进来。
不知道上面自己造的怎么样了。
现在自己忙着弄机器人，可没时间管这个机床，只能先放一边了。
......
时间如梳！
半个月后。
刘炽看着眼前组装完成的机器人，松了一口气。
第一个样品都终于出来。
更不容易。
接下来就是差试验。
主要是灵活性，跟智能。
别的基本不会有问题了。
先试下24节点关节技术，能不能达到自己要求，刘炽拿起U盘，把智能控制系统安装。
一小时后！
刘炽皱着眉头，看着行动笨拙的机器人，无奈的叹了口气，虽然知道第一次失败的机率比较大，但是差的也太远了吧。
有问题就得想办法解决。
不用看，就知道问题出在关节技术上。
对于人体来说，关节的坐标变化是非常简单的，只要在当前关节乘上该节点旋转矩阵和子节点偏移矩阵，就可以完成节点到子节点的坐标变换。
但是机器人的坐标变换就没有那么简单了，机器人相比人要复杂，主要体现在两个方面：
1：人的关节是一个球形结构，具有三个自由度；而机器人的关节一般只有一个自由度，所以用机器人模拟人的手腕需要三个关节。
2：人关节之间是由手臂连起来的，在转动的过程中两个关节之间的距离是不会变的；而机器人的关节之间连接情况比较复杂。
刘炽打开了机器人的设计图！
把关节旋转部分放大。
这是两个旋转关节分别绕两根轴进行旋转；
而且两个关节不是直接连在一起的，而且两个关节之间的连杆的长度，也是不固定的或者说不是直线。
在这里就会出现一个问题！
它就不能像人体动画中直接乘上旋转矩阵和偏移矩阵来进行坐标变换。
这看起来相当复杂，就会导致坐标变换变得真复杂。
半小时后，刘炽双眼一亮！
脑子里想到一个想法，从桌子上抽了一张纸出来，直接坐下，拿起笔。
‘刷刷刷......’的纸上写了起来。
如果：
是二轴，改成三轴呢？
当Y、X和X之间的成夹角同，那他们之间的距离，分成三个等级。
Di；
Ai-1；
Ai；
Di，ai-1和ai之间的距离。
（可以理解为Ai-1和Ai分别与Z交点之间的距离，因为Ai-1和Ai分别与Z垂直）
而Di和di连杆之间的连接状态。
选取参数是坐标变换的第一步，那么接下来第二步，就是建立关节的笛卡尔坐标系。
从观察中可以得到，原点选在Y和ai-1的交点位置是最近的。
这样我们z轴就可以沿着Y，而x轴也可以沿着ai-1。
然后确定y轴，其肯定等于x轴和z轴的叉乘，也就是y轴的位置已经是确定了，方向可以根据右手坐标系确定。
αi-1可以看作两个z轴的夹角；
ai-1可以看作两个z轴的距离，
Di可以看作两个x轴的夹角，
di可以看作是两个x轴的距离。
最后一步就是进行坐标变换了
坐标变换主要分为4个环节：
将Y绕ai-1轴（x轴）旋转αi-1。（因为ai-1分别垂直于Y）
将X沿Ai-1轴（x轴）方向平移ai-1。
将Y绕X轴（z轴）旋转Di。（因为Y分别垂直于ai-1和ai）
将Z沿X轴（z轴）方向平移di。
......
半小时后！
刘炽一拍大腿！
搞定，这次应该没问题了，直接拿起鼠标，在原来的基本上进了修改。
但总得来说，还是职业经理人。
众人都知道这事不能怪库克，只是提了两句！再没有穷追猛打，便翻过去了。
会议室一片安静，在场的没人再说话，都在心中进行自己的小算盘。
“库克，现在种花家的为华，VI，PO，大米已经联合起来，欧美地区可以先放放，但是种花家市场，如果没有好的对策，后果你应该知道！那绝对是一场灾难！”
“我知道，这事很麻烦，9号科技是种花家企业。”库克头大了一圈。
心里已经开始骂MMP了，这是你们一个个财团搞鬼，眼馋人家的技术，现在出问题了就让我去处理，我怎么处理？
“那就自己开发，我们有着世界上最强大的实验设备。”
“最完善配套设施和管理团队。”
“我们最强大的鹰酱，就算不能永久不充电，但是加大驰航能力应该还是可以的吧。”
“......”
视线回到刘炽身上。
发布会结束之后，刘炽带着叶雨欣蹭了顿饭之后，便回公司了。
继续机器人大业。
张佑找了过来。
“什么事？”刘炽疑惑的看着张佑问道。
“老板李老还有王工，他们找你。”张佑开口道。
“有说什么事吗？”刘炽这时才想起，好久没听到李江老爷子的消息了。
“他们好像完成了实验，现在来告别的。”
“行，你先把人带到我办公室坐会，我先把这个配件加工好就过去，麻烦他们等一会。”刘炽想了想便道。
“好的。”
“......”
十五分钟后。
刘炽回到自己办公室，看到坐在沙上的上四人，打招呼道：“李老，陈工，王工好！”
“刘先生，打扰你做实验了。”
“没事，怎么样，我听张佑说你们的项目完成了？”刘炽让三人坐下，自己拿起杯子倒了一杯水之后，开口问道。
“对的，可以进行最后的组装了，经过我们无数次的验证跟修改，这次应该问题不大。”李江说完对刘炽感谢道：“还是要谢谢你，不然我们这个项目什么时候能完成，都不一定呢。”
“举手之劳，能成就好。”刘炽也为三人高兴。
“配件已经全部完成，我们还人赶回去进行进组装，所以今天我们是来告别的。”
“没事，你们工作重要，如果有什么需要我帮心的，随时打电话给我。”刘炽也知道像李江这一类人，一个个都是工作狂，能上来坐坐，喝了半小时茶，已经很给面子了。
“放心同，有需要会打你电话的。”李江说完也不在扯：“那我们先走了。”
“好，我送你们。”刘炽也跟着三人站了起来。
“......”
刘炽把三人送走之后，去转了一圈超大型五轴加工中心，看了一会，不错，都帮收拾得干干净净了。
就是不知道后面会有谁进来。
不知道上面自己造的怎么样了。
现在自己忙着弄机器人，可没时间管这个机床，只能先放一边了。
......
时间如梳！
半个月后。
刘炽看着眼前组装完成的机器人，松了一口气。
第一个样品都终于出来。
更不容易。
接下来就是差试验。
主要是灵活性，跟智能。
别的基本不会有问题了。
先试下24节点关节技术，能不能达到自己要求，刘炽拿起U盘，把智能控制系统安装。
一小时后！
刘炽皱着眉头，看着行动笨拙的机器人，无奈的叹了口气，虽然知道第一次失败的机率比较大，但是差的也太远了吧。
有问题就得想办法解决。
不用看，就知道问题出在关节技术上。
对于人体来说，关节的坐标变化是非常简单的，只要在当前关节乘上该节点旋转矩阵和子节点偏移矩阵，就可以完成节点到子节点的坐标变换。
但是机器人的坐标变换就没有那么简单了，机器人相比人要复杂，主要体现在两个方面：
1：人的关节是一个球形结构，具有三个自由度；而机器人的关节一般只有一个自由度，所以用机器人模拟人的手腕需要三个关节。
2：人关节之间是由手臂连起来的，在转动的过程中两个关节之间的距离是不会变的；而机器人的关节之间连接情况比较复杂。
刘炽打开了机器人的设计图！
把关节旋转部分放大。
这是两个旋转关节分别绕两根轴进行旋转；
而且两个关节不是直接连在一起的，而且两个关节之间的连杆的长度，也是不固定的或者说不是直线。
在这里就会出现一个问题！
它就不能像人体动画中直接乘上旋转矩阵和偏移矩阵来进行坐标变换。
这看起来相当复杂，就会导致坐标变换变得真复杂。
半小时后，刘炽双眼一亮！
脑子里想到一个想法，从桌子上抽了一张纸出来，直接坐下，拿起笔。
‘刷刷刷......’的纸上写了起来。
如果：
是二轴，改成三轴呢？
当Y、X和X之间的成夹角同，那他们之间的距离，分成三个等级。
Di；
Ai-1；
Ai；
Di，ai-1和ai之间的距离。
（可以理解为Ai-1和Ai分别与Z交点之间的距离，因为Ai-1和Ai分别与Z垂直）
而Di和di连杆之间的连接状态。
选取参数是坐标变换的第一步，那么接下来第二步，就是建立关节的笛卡尔坐标系。
从观察中可以得到，原点选在Y和ai-1的交点位置是最近的。
这样我们z轴就可以沿着Y，而x轴也可以沿着ai-1。
然后确定y轴，其肯定等于x轴和z轴的叉乘，也就是y轴的位置已经是确定了，方向可以根据右手坐标系确定。
αi-1可以看作两个z轴的夹角；
ai-1可以看作两个z轴的距离，
Di可以看作两个x轴的夹角，
di可以看作是两个x轴的距离。
最后一步就是进行坐标变换了
坐标变换主要分为4个环节：
将Y绕ai-1轴（x轴）旋转αi-1。（因为ai-1分别垂直于Y）
将X沿Ai-1轴（x轴）方向平移ai-1。
将Y绕X轴（z轴）旋转Di。（因为Y分别垂直于ai-1和ai）
将Z沿X轴（z轴）方向平移di。
......
半小时后！
刘炽一拍大腿！
搞定，这次应该没问题了，直接拿起鼠标，在原来的基本上进了修改。